AGV智能充电站中数据链路层应遵循的原则
1)AGV智能充电站使用CAN扩展帧的29位标识符并进行了重新定义。在分配方案中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；8位的PF为报文的代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。
2)接入网络的每一个节点都有名称和地址，名称用于识别节点的功能和进行地址仲裁，地址用于节点的数据通信。
3)每个节点应至少有一种功能，可能会有多个节点具有相同的功能，也可能一个节点具有多个功能。
4)节点的编址规则:如果J1939已有定义，则尽量使用J1939已定义的地址；具有多个功能的ECU，可以使用多个地址，也可以重新定义新的地址；新定义地址，应使用208～231这段属于公路用车的预留地址。
5)采用广播和点对点相结合的方式进行数据传输，点对点报文主要用于解决相同功能节点的控制问题，其他情况下尽量使用广播报文。
6)采用数据块编码和节点编码相结合的方式进行数据通信。
7)AGV智能充电站的数据帧采用CRC校验。